十年單片機(jī)開(kāi)發(fā)方案公司深圳英銳恩分享PIC16F876單片機(jī)電動(dòng)自行車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)源程序（很詳細(xì)）。

LIST   P=16F876
   ＃i nclude P16F876.INC
；以下采用塊定義的方法定義單片機(jī)內(nèi)部寄存器
   CBLOCK   0X20               ；自定義寄存器從0X20開(kāi)始
   FLAG1                  ；FLAG1作為標(biāo)志寄存器
   VOLTAGEH               ；電池電壓高位寄存器
   VOLTAGEL               ；電池電壓低位寄存器
   TSH                     ；手柄電壓高位寄存器
   TSL                     ；手柄電壓低位寄存器
   STATE1                  ；霍爾信號(hào)采樣暫存器1
   STATE2                  ；霍爾信號(hào)采樣暫存器2
STATE3                  ；霍爾信號(hào)采樣暫存器3
   DELAY                  ；延時(shí)計(jì)數(shù)器
   COUNT_VOL               ；低電壓采樣次數(shù)計(jì)數(shù)器
   ACCaLO                   ；ACCa~ACCd為運(yùn)算用的寄存器
   ACCaHI      
   ACCbLO      
   ACCbHI      
   ACCcLO      
   ACCcHI      
   ACCdLO      
   ACCdHI      
   TEMP                   ；臨時(shí)寄存器
   TEMP1                   ；臨時(shí)寄存器（中斷用）
   SIGN                   ；符號(hào)寄存器
   COUNT                   ；臨時(shí)寄存器

W_STACK                  ；中斷時(shí)用于暫存W寄存器值
   ST_STACK                  ；中斷時(shí)用于暫存STATUS寄存器值
   ENDC
；***********標(biāo)志寄存器位定義以及程序中常數(shù)定義***********
   CONSTANT   VOLTAGE=0      ；采電池電壓標(biāo)志位
   CONSTANT   PWM=1         ；輸出下一次PWM信號(hào)標(biāo)志位
   CONSTANT   LOWPOWER=2      ；低電壓標(biāo)志位
   CONSTANT   SHUTDOWN=3      ；剎車(chē)標(biāo)志位
   CONSTANT   OFF=4         ；復(fù)位標(biāo)志位
CONSTANT   AND=0XE0      ；AND用于獲取有效霍爾信號(hào)
   CONSTANT   FULLPWM=0XFF   ；當(dāng)PWM輸出全高時(shí)，輸入CCPR1L中的值
   CONSTANT   VOLOFFH=0X02   ；當(dāng)電池電壓低于24AH時(shí), 低壓保護(hù)2.86 V/31.5 V
   CONSTANT   VOLOFFL=0X4A
CONSTANT   VOLONH=0X02      ；當(dāng)電池電壓大于266H時(shí)，允許電機(jī)重開(kāi)3V/33V
   CONSTANT   VOLONL=0X66
   CONSTANT   TSONH=0X01      ；剎車(chē)后手柄復(fù)位值低于133H，則允許電機(jī)重新啟動(dòng)

CONSTANT   TSONL=0X33
；***復(fù)位矢量入口（單片機(jī)復(fù)位時(shí)，PC指針指向程序存儲(chǔ)器0X0000單元）***
      ORG      0X0000
START   GOTO   MAIN         ；復(fù)位后程序進(jìn)入主程序
；***中斷矢量入口程序（PIC單片機(jī)的中斷矢量入口為0X0004）***
      ORG      0X0004         ；中斷矢量入口
      BTFSC   INTCON，RBIF      ；是否為RB口電平變化中斷？  
      GOTO   SAMPLERB      ；是，進(jìn)入RB口電平變化中斷服務(wù)程序
      BTFSC   PIR1，ADIF      ；是否為AD采樣中斷
      GOTO   AD            ；是，進(jìn)入AD中斷服務(wù)程序
      BTFSC   INTCON，INTF      ；是否為剎車(chē)中斷
      GOTO   BRAKE         ；是，剎車(chē)中斷處理
      RETFIE               ；如都不是，則中斷返回
；************逆變橋輸出控制表*************
；逆變橋輸出控制表，其輸出對(duì)應(yīng)6種狀態(tài)，霍爾信號(hào)來(lái)自B口RB7、RB6、RB5，C口輸出低電平有

；效，其中RC1，RC2不作為觸發(fā)電路輸出口，故表中使其為高電平
ORG      0X0020         ；表程序從0X0020單元開(kāi)始存放（也可以不從這開(kāi)始）
OUT_TABLE            
      ADDWF   PCL，1
      RETLW   0X0AF         ；如霍爾信號(hào)為0、0、0，則使RC4、RC6為低電平
      RETLW   0X0BE         ；如霍爾信號(hào)為0、0、1，則使RC0、RC6為低電平
      RETLW   0X0FF         ；沒(méi)有為0、1、0的霍爾信號(hào)對(duì)應(yīng)電機(jī)狀態(tài)
      RETLW   0X07E         ；如霍爾信號(hào)為0、1、1，則使RC0、RC7為低電平
      RETLW   0X0CF         ；如霍爾信號(hào)為1、0、0，則使RC4、RC5為低電平
      RETLW   0X0FF         ；沒(méi)有為1、0、1的霍爾信號(hào)對(duì)應(yīng)電機(jī)狀態(tài)

   RETLW   0X0D7         ；如霍爾信號(hào)為1、1、0則使RC3、RC5為低電平
      RETLW   0X077         ；如霍爾信號(hào)為1、1、1則使RC3、RC7為低電平
；***************主程序*****************
      ORG   0X0100            ；主程序從0X0100單元開(kāi)始存儲(chǔ)
MAIN  
      MOVLW   0X0FF         ；由于C口上電復(fù)位值不確定，必須先關(guān)閉所有MOS管
      MOVWF   PORTC
      BSF      STATUS，RP0      ；選擇存儲(chǔ)體1
      MOVLW   0X02            ；設(shè)置RC1為輸入口，其它為輸出口，其中RC2為PWM  
      MOVWF   TRISC         ；輸出口，其它位為觸發(fā)信號(hào)輸出
      BCF      STATUS，RP0      ；選擇存儲(chǔ)體0
      CLRF   PIR1            ；清所有中斷標(biāo)志位
      CLRF   INTCON         ；禁止所有中斷
      MOVLW   0X01            ；設(shè)置TMR2預(yù)分頻值為4
      MOVWF   T2CON

   MOVLW   FULLPWM      ；初始化PWM工作循環(huán)寄存器，使PWM占空比為1
      MOVWF   CCPR1L         ；輸出電壓為零
      MOVLW   0XFF            ；設(shè)置CCP1工作于PWM方式
      MOVWF   CCP1CON
      MOVLW   0X0B            ；CCP2工作于特殊事件觸發(fā)方式，用作AD采樣周期寄存      MOVWF   CCP2CON         ；器
      MOVLW   0X081         ；選擇AD轉(zhuǎn)換時(shí)鐘為32分頻，選擇AN0通道，并使AD
      MOVWF   ADCON0         ；轉(zhuǎn)換允許
      CLRF   TMR2         ；TMR2計(jì)數(shù)器清零
      CLRF   TMR1H         ；TMR1計(jì)數(shù)器清零
      CLRF   TMR1L
      CLRF   T1CON         ；TMR1預(yù)分頻為1，關(guān)閉振蕩器，工作于定時(shí)工作方式
      MOVLW   0X08            ；初始化AD采樣周期寄存器，T=512 μs
      MOVWF   CCPR2H
      MOVLW   0X00
      MOVWF   CCPR2L
      BSF      STATUS，RP0      ；選擇存儲(chǔ)體1
      MOVLW   0XEF            ；RB口高3位用于采樣霍爾信號(hào)，RB0為剎車(chē)中斷,設(shè)置為

MOVWF   TRISB         ；輸入，其它未用
      MOVLW   0XC7            ；初始化PWM頻率為5 kHz
      MOVWF   PR2      
      MOVLW   0X082         ；AD采樣結(jié)果右移，RA口引腳均為模擬輸入
      MOVWF   ADCON1
      BSF   OPTION_REG，INTEDG    ；選擇INT在下降沿產(chǎn)生中斷
      BCF      STATUS，RP0
      CALL   SAMPLE         ；確定當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置

 CALL   OUTPUT         ；根據(jù)采得的狀態(tài)值觸發(fā)相應(yīng)的MOSFET
      MOVLW   0X0D8         ；開(kāi)總中斷、外圍中斷、INT中斷和RB口電平變化中斷允
      MOVWF   INTCON         ；許
BCF      PIE2，CCP2IE      ；CCP2中斷禁止
      BSF      PIE1，ADIE      ；打開(kāi)AD采樣中斷
      CLRF   FLAG1         ；清標(biāo)志位寄存器
      CLRF   COUNT_VOL      ；清電池電壓采樣計(jì)數(shù)器
      BSF      T1CON，TMR1ON   ；開(kāi)CCP2，對(duì)手柄進(jìn)行等間隔采樣
      BSF      T2CON，TMR2ON   ；開(kāi)CCP1
RETEST   BTFSS   FLAG1，PWM      ；TS采樣完畢?
      GOTO   NEXT1         ；沒(méi)有，轉(zhuǎn)NEXT1
      CALL   OUT_PWM      ；TS采樣完畢，送出相應(yīng)的PWM信號(hào)
      BCF      FLAG1，PWM      ；清PWM允許標(biāo)志
NEXT1   BTFSS   FLAG1，LOWPOWER；電壓采樣完畢？
      GOTO   NEXT2         ；沒(méi)有轉(zhuǎn)NEXT2
      CALL   POWER         ；是，調(diào)用電壓保護(hù)子程序處理數(shù)據(jù)
      BTFSC   FLAG1，OFF      ；是否需要復(fù)位？
      GOTO   MAIN         ；是，單片機(jī)復(fù)位
NEXT2   BTFSS   FLAG1，SHUTDOWN；剎車(chē)中斷到來(lái)？
      GOTO   RETEST         ；否，回轉(zhuǎn)RETEST
      CALL   BRAKEON         ；是，調(diào)用剎車(chē)處理子程序
      CLRWDT
      BTFSC   FLAG1，OFF      ；OFF=0？
      GOTO   MAIN         ；否，單片機(jī)復(fù)位

GOTO   RETEST         ；是，回轉(zhuǎn)RETEST
；***************剎車(chē)處理子程序******************
BRAKEON      BCF      FLAG1，OFF   ；清復(fù)位標(biāo)志
      BCF      FLAG1，SHUTDOWN；是，清相應(yīng)標(biāo)志位
      BTFSS   PORTB，0         ；INT引腳仍為1？
      RETURN               ；否，中斷是由干擾引起的，返回
      BSF      STATUS，RP0
      BCF      PIE1，ADIE      ；禁止AD采樣中斷
      BCF      STATUS，RP0
      BCF      INTCON，INTE      ；關(guān)RB0中斷
      MOVLW   FULLPWM      ；PWM輸出全高
      MOVWF   CCPR1L
      BCF      T1CON，TMR1ON   ；關(guān)閉手柄采樣
BREAK2   BTFSC   ADCON0，GO      ；正在進(jìn)行AD采樣？
      GOTO   BREAK2         ；是，等待AD采樣完畢
      BCF      ADCON0，CHS0
      BCF      ADCON0，CHS1   ；選擇0采樣通道，準(zhǔn)備采樣手柄電壓
      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD采樣中斷標(biāo)志位
      MOVLW   0X06            ；延時(shí)

 MOVWF   COUNT
BREAK3   DECFSZ   COUNT
      GOTO   BREAK3
BREAK5   BSF      ADCON0，GO      ；采樣TS值
BREAK4   BTFSS   PIR1，ADIF      ；采樣完畢？
      GOTO   BREAK4
      BCF      PIR1，ADIF
      BCF      STATUS，C  
      MOVF   ADRESH，0      ；當(dāng)前TS值送被減數(shù)
      MOVWF   ACCbHI
      BSF      STATUS，RP0
      MOVF   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
      MOVWF   ACCbLO
      MOVLW   TSONH         ；1.5 V所對(duì)應(yīng)的采樣值送減數(shù)
      MOVWF   ACCaHI
      MOVLW   TSONL
      MOVWF   ACCaLO
      CALL   D_sub         ；當(dāng)前TS值減1.5V
      MOVLW   FULLPWM
      MOVWF   CCPR1L
      CLRWDT
      BTFSS   ACCbHI，7      ；當(dāng)前電壓值大于1.5V？

GOTO   BREAK5         ；是，重新采樣
      BTFSC   PORTB，0
      GOTO   BREAK5
      BSF      FLAG1，OFF      ；否，置相應(yīng)的標(biāo)志位
      RETURN               ；返回  
；***************開(kāi)環(huán)PWM輸出子程序****************
OUT_PWM   BCF      FLAG1，PWM   ；清相應(yīng)的標(biāo)志位
      MOVF   TSH，0         ；將調(diào)速手柄采樣值送至被加數(shù)
      MOVWF   ACCaHI
      MOVF   TSL，0
      MOVWF   ACCaLO
      MOVLW   0XFF            ；FF1F補(bǔ)碼為0XE1，即1.1 V
      MOVWF   ACCbHI
      MOVLW   0X1F        
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_add
      BTFSS   ACCbHI，7      ；TS>1.1V?
      GOTO   PWM1         ；是，轉(zhuǎn)PWM1
      MOVLW   FULLPWM      ；否則輸出全高
      MOVWF   CCPR1L
      RETURN

PWM1   MOVLW   0XFD         ；0X27B=3.1V
      MOVWF   ACCbHI
      MOVLW   0X85
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_add
      BTFSC   ACCbHI，7      ；TS>3.1V?
      GOTO   PWM3
PWM2   CLRF   CCPR1L
      BCF      CCP1CON，4
      BCF      CCP1CON，5
      RETURN
PWM3   MOVLW   0X0FF         ；1.1 V對(duì)應(yīng)的采樣值補(bǔ)碼送加數(shù)  
      MOVWF   ACCbHI        
      MOVLW   0X1F
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_add         ；TS-1.1V
      CLRF   ACCaHI         ；系數(shù)K=56=38H送乘數(shù)

 MOVLW   0X3F
      MOVWF   ACCaLO
      CALL   D_mpy         ；得到放大128倍的低電平時(shí)間K*（TS-1.1V）
      MOVF   ACCcHI，0      ；將結(jié)果取出
      MOVWF   ACCaHI
      MOVF   ACCcLO，0
      MOVWF   ACCaLO  
      MOVLW   0X64            ；PWM周期T減去低電平時(shí)間，得到高電平時(shí)間
      MOVWF   ACCbHI
      CLRF   ACCbLO
      CALL   D_sub        
      BTFSC   ACCbHI，7      ；低電平時(shí)間是否大于周期？
      GOTO   PWM2         ；是，輸出全壓
      RLF      ACCbLO         ；否則，輸出與低電平時(shí)間對(duì)應(yīng)的高電平時(shí)間
      RLF      ACCbHI
      MOVF   ACCbHI，0      ；D10～D2位送CCPR1L
      MOVWF   CCPR1L
      BCF      CCP1CON，5      ；D0位送CCP1CON5
      BTFSC   ACCbLO，7
      BSF      CCP1CON，5
      BCF      CCP1CON，4      ；D.1位送CCP1CON4      
      BTFSC   ACCbLO，6

  BSF      CCP1CON，4
      RETURN               ；返回
；****************剎車(chē)中斷服務(wù)程序***************
BRAKE   CALL   PUSH         ；保存現(xiàn)場(chǎng)
      BCF      STATUS，RP0      ；回存儲(chǔ)區(qū)0

BSF      FLAG1，SHUTDOWN；置相應(yīng)標(biāo)志位
      BCF      INTCON，INTF      ；清中斷標(biāo)志位
      CALL   POP            ；恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)
      RETFIE               ；中斷返回

**************中斷保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)子程序******************
PUSH   MOVWF   W_STACK         ；暫存W寄存器
      MOVF   STATUS，0      ；暫存STATUS寄存器
      MOVWF   ST_STACK
      RETURN               ；子程序返回
；**************中斷恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)子程序**************
POP      MOVF   ST_STACK，0      ；恢復(fù)STATUS寄存器值
      MOVWF   STATUS
      MOVF   W_STACK，0      ；恢復(fù)W寄存器值
      RETURN               ；子程序返回
；**************初始化子程序****************
SETUP   MOVLW    .15            ；初始化TEMP      
      MOVWF    TEMP
      MOVF    ACCbHI，0      ；ACCb送ACCd
      MOVWF    ACCdHI
      MOVF    ACCbLO，0
      MOVWF    ACCdLO
      CLRF    ACCbHI         ；清ACCb
      CLRF    ACCbLO
      RETLW    0
；**********乘除法運(yùn)算確定結(jié)果符號(hào)子程序**********
S_SIGN   MOVF    ACCaHI，0      ；ACCaHI異或ACCbHI，結(jié)果送SIGN單元

 XORWF    ACCbHI，0
      MOVWF    SIGN        
      BTFSS    ACCbHI，7      ；ACCb為負(fù)？
      GOTO    CHEK_A         ；否，檢查ACCa
      CALL   NEG_B
CHEK_A   BTFSS    ACCaHI，7      ；ACCa為負(fù)？
      RETLW    0            ；ACCa和ACCb均為負(fù)，返回
      GOTO    NEG_A         ；ACCa為負(fù)，取補(bǔ)
      GOTO   MAIN